Chociaż wózek inwalidzki jest bardzo starym wynalazkiem, swoją współczesną formę zyskał dopiero w 1932 roku za sprawą Harrego Jeningsa i Herberta Everesta. Zaprojektowali oni wózek składany krzyżakowo, który zyskał popularność i wykorzystywany jest do dnia dzisiejszego.
Ciężko jednoznacznie stwierdzić kiedy powstały pierwsze „krzesła na kołach”, ale już w starożytności w Chinach oraz w Grecji powstawały tego typu konstrukcje. Najczęściej były to różnego rodzaju krzesła z po prostu przymocowanymi małymi kółkami, które ułatwiały osobom niepełnosprawnym poruszanie się. Ich wadą było jednak to, że w większości musiały być pchane, albo ciągnione przez drugą osobę.
Dopiero w 1885 roku powstał wózek inwalidzki z specjalnymi obręczami przy kołach, które ułatwiały osobie siedzącej na wózku poruszanie się bez pomocy drugiej osoby. Na początku XX wieku wózki inwalidzkie najczęściej przypominały krzesła z doczepionymi dużymi kołami i małym kółkiem stabilizującym z tyłu. Były przez to ciężkie i niewygodne w poruszaniu się.
W 1932 roku Harry C. Jennings opracował zupełnie nowy wózek inwalidzki po tym jak jego przyjaciel, Herbert Everest miał wypadek w kopani, w wyniku którego miał złamany kręgosłup. Dostępne na rynku wózki i krzesła na kołach nie spełniały jednak jego oczekiwań.
Jennings zaprojektował wózek który swoją konstrukcją przypominał krzesełka turystyczne. Był lekki, i wykonany z rurek, a siedzisko i oparcie były materiałowe. Dzięki mechanizmowi składania, wózek można było złożyć, dzięki czemu nie zajmował dużo miejsca i można go było łatwiej przetransportować. Lekka konstrukcja dodatkowo ułatwiała samodzielne poruszanie się osobie niepełnosprawnej.
Wózek Jenningsa i Everesta szybko zyskał popularność. W kolejnych latach wraz z rozwojem technologii dopracowywano jego konstrukcję, zwiększając wytrzymałość, ale bez wzrostu masy. Zmieniono również kształt kółek i materiał z których je wykonano.
Kolejnym etapem rozwoju wózków inwalidzkich było powstanie elektrycznych wózków z własnym napędem, które nie wymagają wysiłku do poruszania się. Wózki tego typu mogą być sterowane za pomocą joysticka, albo sensorów. Dodatkowo współczesne wózki często posiadają dodatkowe wyposażenie potrzebne użytkownikowi – butle z tlenem, dodatkowe podparcia itp.
Istnieją również specjalne sportowe wózki inwalidzkie, które umożliwiają osobom niepełnosprawnym uprawianie sportów. W zależności od dyscypliny, wózki tego typu mają różne dodatkowe wzmocnienia konstrukcji oraz systemy napędu (najczęściej ręcznego).
Dalej problemem pozostaje jednak fakt, że nie cała infrastruktura przystosowana jest do wykorzystania przez osoby poruszające się na wózkach. Wysokie krawężniki, braki podjazdów, nierówne chodniki, albo przystanki i perony pozbawione podjazdów.
