Po II wojnie światowej powstało wiele mikrosamochodów, które miały być łatwo dostępne i tanie w produkcji. Jednymi z takich konstrukcji były produkowane w Czechosłowacji trójkołowe Velorexy, oficjalnie przeznaczone dla osób niepełnosprawnych.
Historia Velorexów sięga 1945 roku i związana jest z braćmi Franciszkiem i Mojmirem Stránskými. Mając doświadczenie w pracy w warsztacie motocyklowym postanowili zaprojektować mały, tani i łatwy w produkcji trójkołowy samochód, wykorzystujący podzespoły z motocykli. Swój pojazd nazwali Oskar i w chałupniczych warunkach zaczęli tworzyć pierwsze prototypy krótko po wojnie.
Ich samochód otrzymał nazwę Oskar i miał bardzo prostą konstrukcję składającą się z stalowych rurek pokrytych początkowo aluminiowymi panelami, zastąpionymi w pierwszych egzemplarzach produkcyjnych płótnem, a później sztuczną skórą. Bracia eksperymentowali z różnymi podzespołami i silnikami, ostatecznie decydując się na części DKW i Jawy. Umieszczony z tyłu silnik napędzał pojedyncze koło, a przednia oś była skrętna. Co ciekawe, pojazd nie posiadał typowego biegu wstecznego. Zamiast niego możliwe było odwrócenie obrotów silnika, co pozwalało na jazdę do tyłu. Samochód posiadał składany dach, drzwi z obu stron i dwuosobową kanapę.
Produkcja szła nieźle, ale moce przerobowe niewielkiego warsztatu nie były zbyt duże. W związku z tym bracia wpadli na pomysł zaprezentowania samochodu władzom jako pojazdu dla osób niepełnosprawnych. Władze zainteresowały się projektem i doprowadziły do znacjonalizowania zakładu produkującego Oskary, zamieniając go w poddostawcę części dla VELO Hradec Králové. Po tych zmianach auto zostało nieznacznie przekonstruowane i nazwane początkowo Velorex Oskar, a później już tylko Velorex.
W toku produkcji modyfikowano pojazdy, zwiększając moc silnika i dopracowując konstrukcję. Najliczniej produkowanym wariantem został model Velorex 16/350, których powstało aż 12 tys. (z 15 300 wyprodukowanych Velorexów i Oskarów). Ostatnim wariantem Velorexa był model 435-0, produkowany w latach 1971-1973. W porównaniu do wcześniejszych konstrukcji, były to już normalne, czterokołowe samochody. Zbudowano ich 1380.
Oficjalnie Velorexy dostępne były tylko dla osób niepełnosprawnych, które otrzymały stosowne dokumenty od lekarza i przydział na samochód, ale ze względu na uruchomienie sprzedaży eksportowej, Velorexy szybko zaczęły trafiać również do osób w pełni sprawnych, nie tylko w Czechosłowacji.
Kolejne wersje niewiele różniły się od siebie. Ważyły ponad 205 kg i miały ponad 3,1 m długości. Największe różnice występowały w użytych silnikach, które pochodziły z różnych motocykli.
