USS Belknap był pierwszym krążownikiem rakietowym typu Belknap (początkowo klasyfikowane te okręty jako fregaty rakietowe). W 1975 roku okręt został bardzo mocno uszkodzony podczas kolizji z lotniskowcem USS John F. Kennedy, ale dzięki pomocy załóg innych okrętów, jednostkę uratowano, a później przebudowano na okręt testowy systemu AEGIS.
Okręty typu Belknap były następcą krążowników typu Leahy. Początkowo okręty te klasyfikowano jako fregaty rakietowe i oznaczano jako DLG. Dopiero w 1975 roku przeklasyfikowano je na krążowniki rakietowe. Zbudowano 10 jednostek tego typu, z których jedną przebudowano na krążownik o napędzie atomowym (USS Truxtun), a kolejną (tytułowy USS Belknap) przebudowano na okręt testowy systemu AEGIS.
Krążowniki te miały 167 m długości i wyporność 8957 ton. Napęd stanowiły dwa zespoły turbin parowych o mocy 85 000 KM, zapewniające prędkość maksymalną 32-34 węzłów. Uzbrojenie składało się z działa kalibru 127 mm, dwóch dział kalibru 76 mm, wyrzutni rakiet RIM-2 Terrier i RIM-67, systemu CIWS Phalanx, wyrzutni rakiet przeciwokrętowych Harpoon oraz 6 wyrzutni torped kalibru 324 mm. Załoga liczyła 64 oficerów i 546 marynarzy.
Wyposażenie elektroniczne okrętu składało się z radarów AN/SPS-48E, AN/SPS-49(V)5, AN/SPG-55B,AN/SPG-53F i sonaru AN/SQS-26. Dodatkowo okręt wyposażono w system AN/SLQ-32. Cechą charakterystyczną okrętu była nadbudówka wykonana z aluminium, aby zmniejszyć jej wagę i obniżyć środek ciężkości.
Budowę USS Belknap zlecono 16 maja 1961 roku stoczni Bath Iron Works, a położenie stępki miało miejsce 5 lutego 1962 roku. Wodowanie okrętu miało miejsce 20 lipca 1963 roku, a do służby krążownik wszedł 7 listopada 1964 roku. Początkowo kariera USS Belknap nie wyróżniała się żadnymi istotnymi wydarzeniami aż do 22 listopada 1975 roku. Tego dnia, u wybrzeża Sycylii doszło do zderzenia krążownika z lotniskowcem USS John F. Kennedy.
W wyniku uderzenia, na krążowniku wybuchł pożar, którego załoga nie mogła opanować. Gdy nadbudówka rozgrzała się, aluminiowa konstrukcja nie wytrzymała, przez co większość nadbudówki zapadła się. W tym czasie do krążownika dopłynęły inne okręty będące częścią grupy lotniskowca, m.in. niszczyciele USS Claude V. Ricketts i USS Bordelon. Na pomoc ruszyły również fregata USS Pharris i okręt amunicyjny USS Mount Baker.
Dzięki pomocy załóg innych okrętów, krążownik uratowano mimo potężnych uszkodzeń i odholowano do pobliskiej bazy, gdzie wyładowano resztki amunicji, która nie eksplodowała podczas pożaru. Następnie praktycznie pozbawiony funkcjonalnej nadbudówki krążownik został przeholowany do Filadelfii, gdzie podjęto decyzję nie tylko o odbudowie okrętu, ale i jego modernizacji i przebudowanie na eksperymentalny okręt wyposażony w elementy systemu AEGIS, które testowano przed ich zaimplementowaniem na docelowych jednostkach.
W trakcie prac odbudowano nadbudówkę i zmieniono jej układ, aby dopasować ją do nowego wyposażenia okrętu. Równocześnie wyciągnięto wnioski z analizy uszkodzeń. Uznano, że aluminiowa nadbudówka chociaż lżejsza, była zbyt słaba aby wytrzymać ogień, jaki wybuchł po uszkodzeniu magazynów amunicyjnych. Rekomendowano rezygnację z tego typu konstrukcji i powrót do tradycyjnych nadbudówek wykonanych ze stali.
Po przeprowadzeniu testów zmodernizowanej jednostki, wcielono ją ponownie do służby w maju 1980 roku. Następnie USS Belknap wrócił do służby, a w maju 1985 roku przeszedł kolejną modernizację, w trakcie której przystosowano go do pełnienia roli okrętu flagowego Szóstej Floty na Malcie. Ostatecznie 15 lutego 1995 roku krążownik został wycofany z eksploatacji i przeniesiony do rezerwy. 24 września 1998 roku zatopiono go jako cel podczas manewrów.
