W latach 70. rozpoczęto w Polsce prace nad nietypowym, małym samolotem rolniczym PZL-126 Mrówka. Powstająca z inicjatywy inż. Andrzeja Słocińskiego maszyna miała być odpowiedzią na zmieniające się potrzeby rolnictwa w zakresie maszyn służących do oprysków. Ostatecznie po zbudowaniu z dużym opóźnieniem dwóch prototypów, projekt zamknięto.
Historia samolotu PZL-126 Mrówka związana jest z zmianami jakie nastąpiły w latach 70. w rolnictwie na całym świecie. Wraz z rezygnacją z stosowania bardzo popularnego na całym świecie, ale wyjątkowo szkodliwego środka owadobójczego DDT (Dichlorodifenylotrichloroetan), zaczęto opracowywać nowe środki owadobójcze tzw. III generacji. W przeciwieństwie do wcześniejszych środków, nie musiały one być stosowane na tak masową skalę, a równocześnie należało je rozpylać w konkretnym czasie.
W związku z tym wielu inżynierów polskiego przemysłu lotniczego uznało, że wzrośnie zapotrzebowanie na małe, lekkie samoloty rolnicze, które będą tańsze w eksploatacji od dotychczasowych maszyn. Na podstawie tej koncepcji rozpoczęto więc prac nad kilkoma projektami takich maszyn. W 1979 roku do prac nad takim projektem przystąpił inż. Andrzej Słociński z PZL Warszawa-Okęcie.
Początkowo projekt nie miał żadnego wsparcia zakładu ani władz centralnych, przez co Słociński musiał pracować nad nim w oparciu o własne środki. Do prac dołączali jednak kolejni współpracownicy, którzy za darmo, po godzinach pomagali w rozwoju projektu, a z czasem zarząd zakładów zaczął przekazywać im niewielkie środki finansowe oraz udostępnił znajdujące się w zakładzie urządzenia mechaniczne.
Dzięki temu w 1985 roku opracowano makietę samolotu w skali 1:1, którą zaprezentowano na wystawie w Olsztynie, gdzie wzbudziła zainteresowanie władz. Dzięki temu projekt otrzymał finansowanie pozwalające na zbudowanie prototypu. Zespół projektowy od początku przykład dużą wagę do tego, aby samolot spełniał zarówno amerykańskie jak i brytyjskie normy techniczne, dzięki czemu miał być możliwy jego eksport. Aby przyśpieszyć prace, do budowy wykorzystywano natomiast wiele podzespołów istniejących samolotów oraz szybowca SZD-51 Junior. Docelowo samolot otrzymał oznaczenie PZL-126 Mrówka.
Maszyna miała 4,66 m długości i 6 m rozpiętości skrzydeł, a masa startowa wynosiła 420 kg. Napęd stanowił silnik PZL Franklin 2A-120-C1 o mocy 60 KM. Cechą charakterystyczną samolotu była modułowa konstrukcja, dzięki której możliwe było po pierwsze rozebranie samolotu na części mieszczące się w ładowni samolotu An-2. W razie potrzeby moduły był całkowicie wymienne – uszkodzony moduł miał według założeń być wysyłany do fabryki na naprawę i zamieniany na nowy.
Montaż prototypu rozpoczęto w 1988 roku, a trwający 7 minut oblot miał miejsce 20 kwietnia 1990 roku. Za sterami zasiadł pilot doświadczalny Maciej Aksler. Przez rok wykonano 16 lotów, w wyniku których uznano, że Mrówka ma stanowczo za słaby silnik. W związku z tym przystąpiono do prac nad poprawioną wersją oznaczoną jako PZL-126P (Poprawiony) Mrówka 2001.
W tej wersji zastosowano mocniejszy silnik Continental O-200A o mocy 100 KM. Nowy silnik oznaczał potrzebę przebudowania całego samolotu, przez co kadłub wydłużył się do 5,25 m, rozpiętość wzrosła do 7,66 m a masa wzrosła do 575 kg. Prace nad maszyną szły jednak bardzo powoli z powodu problemów finansowych i braku zainteresowania rynku. Dopiero 20 października 2000 roku samolot wzbił się w powietrze, ponownie pilotowany przez Macieja Akslera.
Mimo lepszych osiągów – prędkość maksymalna wyniosła 195 km/h a przelotowa 140 km/h, oraz wstępnego zainteresowania samolotami z strony klienta z Tajlandii, dalsze prace nad maszyną zostały przerwane. Głównym powodem była niewielka przydatność samolotu, który był za mały, aby dostosować go do innych zadań niż niewielkie opryski lub loty obserwacyjna nad lasami. Prototyp wersji poprawionej cały czas znajduje się w Warszawie i stoi w jednym z hangarów w całkiem niezłym stanie.