Służba na żaglowcach nie należy do łatwych i często wymaga dużej sprawności, zwłaszcza na starszych i bardziej tradycyjnych jednostkach. W latach 80. Jubilee Sailing Trust postanowił wprowadzić do służby statek, który pozwalałby osobom niepełnosprawnym na normalne funkcjonowanie na żaglowcu. Tak powstał STS Lord Nelson.
W 1984 roku fundacja Jubilee Sailing Trust zamówiła w stoczni James W Cook w Wivenhoe, w Essex żaglowiec, który miał być w pełni przystosowany do obsługi przez osoby niepełnosprawne. Za projekt jednostki odpowiadał Colin Mudle, dla którego był to 342 projekt statku.
Stworzył on trzymasztowy bark o długości 54,7 m i wyporności 490 ton, wyposażony w łącznie 18 żagli, dzięki którym osiągał prędkość 10 węzłów. Cały statek zaprojektowano tak, aby mógł być obsługiwany przez osoby niepełnosprawne, zarówno poruszające się na wózku, jak i niewidome, niesłyszące lub z innymi niepełnosprawnościami ruchowymi.
Wszystkie pomieszczenia są dostępne dla wózków inwalidzkich, a specjalne windy pozwalają na obsługę masztów również bez potrzeby schodzenia z wózków. Jednostkę wyposażono m.in. w kompas akustyczny, a koje, stoły i krzesła mają regulowaną wysokość, dzięki czemu można je dostosować do potrzeb załogi. Standardowa załoga jednostki liczyła 40 osób, z których zwykle około 20 to osoby niepełnosprawne.
Budowa statku początkowo przebiegała bardzo sprawni i już latem 1985 roku jednostka została zwodowana. Ze względu na problemy finansowe stoczni, prace wykończeniowe musiały być zlecone innej stoczni. Ostatecznie prace zakończono 17 października 1986 roku. Wchodząc do służby, żaglowiec otrzymał nazwę STS Lord Nelson i stał się pierwszym żaglowcem przystosowanym w pełni dla osób niepełnosprawnych.
W ciągu kolejnych 33 lat żaglowiec wykonał około 16 000 rejsów, w których wzięło udział kilkadziesiąt tysięcy osób w różnym wieku. Warto zaznaczyć, że niezależnie od niepełnosprawności, cała załoga ma obowiązki na pokładzie. Nie były to wiec rejsy czysto wycieczkowe.
W 1996 roku rozpoczęto budowę drugiego żaglowca, wzorowanego na Lordzie Nelsonie, który wszedł do służby w 2000 roku pod nazwą SV Tenacious. Obie jednostki miały pozostawać w eksploatacji przez wiele lat, ale z powodu problemów finansowych, w 2019 roku podjęto decyzję o wycofaniu starszego Lorda Nelsona. Ostatni rejs żaglowca miał miejsce w październiku 2019 roku. Jednostka zostanie prawdopodobnie zachowana, ale już raczej nie wyjdzie w morze.