W drugiej połowie lat 30. Państwowe Zakłady Inżynierii opracowały dwa nowoczesne kołowe ciągniki artyleryjskie PZInż 342 i PZInż 343. Próby pojazdów prowadzono tuż przed wybuchem II wojny światowej, przez co nie udało się wprowadzić ich do produkcji seryjnej.
W połowie lat 30. Wojsko Polskie rozpoczęło prace nad pozyskaniem nowych kołowych ciągników artyleryjskich z napędem 4×4, przeznaczonych głównie do holowania armat przeciwlotniczych kalibru 75 mm (około 5 ton). Jednym z powodów rozpoczęcia tych prac był bardzo zróżnicowany stan parku maszynowego Wojska Polskiego, oraz wprowadzenie do służby tego typu ciągników we Francji. Pierwszym etapem prac było powstanie prototypowego ciągnika PZInż 312, będącego odpowiedzią na podobne konstrukcje stworzone m.in. we Francji i Belgii.
Próby pojazdu przebiegały zadowalająco, ale wykryte wady konstrukcyjne sprawiły, że ostatecznie projekt tego pojazdu zarzucono, a zdobyte doświadczenie wykorzystano w pracach nad pojazdem oznaczonym jako PZInż 342. Głównym powodem przerwania prac nad modelem 312 była jego bardzo skomplikowana konstrukcja, zwłaszcza w porównaniu z zachodnimi odpowiednikami. Nie tylko utrudniała ona eksploatację, ale również wpływała negatywnie na koszty produkcji.
Nowy pojazd miał posiadać prostszą konstrukcję oraz lepsze właściwości terenowe. Prace nad nim ruszyły prawdopodobnie na przełomie 1937 i 1938 roku, a pierwszy prototyp PZInż 342 ukończono na początku 1939 roku i natychmiast skierowano na próby. Wyniki przeprowadzonych testów były bardzo dobre, a po usunięciu wykrytych wad, pojazdy mogłyby śmiało wejść do eksploatacji.
PZInż 342 miał 5,3 m długości, 2,2 m szerokości i 2,6 m wysokości oraz masę 4,4 tony. Napęd stanowił sześciocylindrowy silnik PZInż. 725 o mocy 95 KM i pojemności 5,1 litra, zapewniający prędkość maksymalną 60 km/h. Pierwsze prototypy miały nadwozie ciężarowe, jednak docelowo zakładano wprowadzenie różnych specjalistycznych zabudów.
Równolegle z próbami ciągnika PZInż 342 rozpoczęto prace nad jego nieco mniejszą odmianą, przystosowaną do holowania armat kalibru 40 mm (około 3 ton). Pojazd otrzymał oznaczenie PZInż 343 i miał być maksymalnie zunifikowany z swoim większym odpowiednikiem. Dzięki temu eksploatacja obu pojazdów byłaby o wiele łatwiejsza i tańsza.
PZInż 343 miał 5,3 m długości, 2,2 m szerokości i 2,5 m wysokości oraz masę 4,2 tony. Napęd stanowił sześciocylindrowy silnik PZInż. 705 o mocy 75 KM i pojemności 4,6 litra, zapewniający prędkość maksymalną 70 km/h. Podobnie jak w przypadku modelu 342, w wersji tej planowano różne specjalistyczne zabudowy.
Łącznie zbudowano 9 prototypów obu pojazdów – 5 wersji 342 i 4 wersji 343. Intensywne próby zaowocowały zamówieniem na seryjną produkcję obu pojazdów początkowo z myślą o oddziałach przeciwlotniczych, ale w dalszej perspektywie zakładano wprowadzenie tych pojazdów na wyposażenie innych oddziałów Wojska Polskiego. Zakładano, że w początkowym etapie produkcji, do 1941 roku powinno powstać po kilkaset egzemplarzy każdego z modeli.
Niestety wybuch II wojny światowej uniemożliwił dalszy rozwój tych konstrukcji. Los kilku wyprodukowanych pojazdów podczas działań wojennych nie jest znany. Prawdopodobnie uległy zniszczeniu w trakcie walk lub zostały przejęte przez Niemców albo Rosjan i po próbach zezłomowane. Warto dodać, że w swoim czasie ciągniki PZInż 342 i PZInż 343 były bardzo nowoczesnymi pojazdami nie tylko w Polsce, ale również w Europie, przez co po wejściu do eksploatacji mogły znacząco zwiększyć możliwości pododdziałów artylerii. Niestety zbyt małe fundusze nie pozwoliły na szybkie przeprowadzenie prób, a następnie rozpoczęcie produkcji seryjnej obu pojazdów, przez co nie weszły one do eksploatacji.