Zaprojektowany w 1958 roku radziecki ciągnik artyleryjski MAZ-535 zapoczątkował długą serię ciężkich ciągników, z których najważniejszym był MAZ-537. Pojazdy te wykorzystywano do holowania ciężkich armat, pocisków rakietowych oraz dużych ładunków.
W 1954 roku radzieckie władze nakazały zakładom MAZ (Minskij Awtomobilnyj Zawod) opracowanie ciężkiego, czteroosiowego ciągnika artyleryjskiego przeznaczonego dla sil zbrojnych. Zakładano stworzenie dwóch pojazdów przystosowanych do holowania ładunków o masie 10 i 15 ton. Pojazdy otrzymały nazwy odpowiednio MAZ-535 i MAZ-536. Można spotkać się z informacjami, że podczas prac wzorowano się na podwoziu niemieckiego samochodu pancernego Sd.Kfz. 234, jednak nie są to potwierdzone informacje.
Prace nad pierwszym z nich rozpoczęto we wrześniu 1954 roku, a na przełomie maja i czerwca 1956 roku ukończono pierwsze dwa prototypy. Przeprowadzone na nich próby wykazały, że konstrukcja wymaga znacznego wzmocnienia ram, ponieważ jej pierwsza wersja odginała się podczas jazdy po nierównym terenie. Po przeprowadzeniu stosownych modyfikacji, latem 1957 roku ukończono trzy prototypy, które wysłano na próby terenowe w różnych strefach klimatycznych.
Wyniki tych prób były na tyle dobre, że podjęto decyzję o rozpoczęciu produkcji seryjnej pojazdu. Początkowo produkcję prowadzono w zakładach MAZ, jednak w 1961 roku przeniesiono ją do zakładów KZKT, gdzie kontynuowano ją do 1964 roku. Łącznie powstały trzy podstawowe wersje pojazdów, różniące się przeznaczeniem. Podstawowym wariantem był MAZ-535A, na podstawie którego został opracowany MAZ-535B, przewidziany jako mobilna wyrzutnia pocisków 3M1 Onega i 3M2 Ładoga. Równocześnie stworzono ciągnik siodłowy MAZ-535B, który stał się podstawowym wariantem produkcyjnym od 1959 roku.
Podstawowym zadaniem ciągników MAZ-535 było holowanie dział oraz specjalnych przyczep z rakietami. Z czasem pojazdy te zaczęto wykorzystywać jako normalne ciągniki, zwłaszcza w przypadku dużych ładunków wymagających wykorzystania kilku pojazdów. Przez krótki czas wykorzystywano je również do holowania samolotów Tu-104 i Tu-114, jednak ze względu na swoją wysokość, nie radziły sobie z tym zadaniem najlepiej.
Na podstawie MAZ-a-535 opracowano również specjalistyczną platformę dla ciężkich bezzałogowych statków powietrznych Tu-121 (prototyp pocisku manewrującego z głowicą nuklearną) i Tu-123 (bezzałogowy rozpoznawczy dron rozpoznawczy). Rozważano również wykorzystanie podwozia MAZ-535 do budowy mobilnych wyrzutni pocisków rakietowych, ale planów nie zrealizowano, ponieważ okazało się, że pojazdy dysponują za małą nośnością.
Łącznie wyprodukowano kilkaset egzemplarzy różnych wersji ciągnika MAZ-535, które wykorzystywano aż do lat 90., równolegle z nowszymi konstrukcjami. Doświadczenie zdobyte podczas prac nad tym pojazdem wykorzystano do opracowania jego następcy, modelu MAZ-537. Wersja MAZ-536 nie doczekała się produkcji seryjnej z powodu zbyt małego udźwigu, zwłaszcza wobec rosnącego ciężaru rakiet i środków artyleryjskich. Warto również dodać, że w przeciwieństwie do modelu MAZ-537, MAZ-535 nigdy nie był eksportowany.
MAZ-535 miał masę około 19 ton, udźwig około 10 ton i był w stanie ciągnąć przyczepy o masie do 50 ton (źródła nie są jednak zgodne w tej kwestii). W wersji MAZ-535A miał 8,7 m długości. Jego napęd stanowił silnik diesla D-12-A-375 o mocy 375 KM, zapewniający prędkość maksymalną około 60 km/h i zasięg około 600 km. Zużycie paliwa oscylowało w granicach 75 l/100 km.
