Amerykanie uwielbiają campery, ale w normalnym codziennym użytkowaniu są one niezbyt przydatne. Zdając sobie sprawę z potencjału amerykańskiego rynku, Toyota postanowiła na początku lat 70. zaprojektować samochodu, który rozwiązywałby problemy praktyczności camperów. Tak powstały koncepcyjne Toyoty RV-1 i RV-2. Mimo zainteresowania, nie weszły one jednak do produkcji seryjnej.
Na przełomie lat 60. i 70. amerykańska moda na campery bądź samochody rekreacyjne zaczęła docierać również do Japonii Przedstawiciele Toyoty zdali sobie wówczas sprawę z potencjału drzemiącego w tego typu samochodach. Zamiast jednak projektować typowego campera, który nadawałby się tylko na wyjazdy wakacyjne, inżynierowie Toyoty mieli zaprojektować samochód sportowy, przystosowany do przerobienia na samochód rekreacyjny.
Pierwszy koncept takiego auta zaprezentowano w 1971 roku na Tokyo Motor Show. Samochód otrzymał oznaczenie Toyota RV-1 i bazował na podzespołach Toyoty Celica. Samochód posiadał bardzo oryginalną konstrukcję tylnej części nadwozia, w której zainstalowano otwierany do góry dach, przykrywający coś w rodzaju sypialni. Dodatkowo zaprojektowano specjalną przyczepkę, w której możliwe było transportowanie namiotu i innych przydatnych na campingu rzeczy.
Od początku zakładano, że RV-1 będzie tylko samochodem koncepcyjnym, którego celem było zbadanie reakcji rynku. Ta była na tyle pozytywna, że postanowiono zaprojektować jeszcze jeden samochód, który mógłby trafić do produkcji seryjnej.
W październiku 1972 roku na Tokyo Motor Show pokazano Toyotę RV-2. Do jej budowy wykorzystano elementy konstrukcji Toyoty Mark II i Toyoty Crown Na pierwszy rzut oka samochód miał podobną konstrukcję do swojego poprzednika, ale to były tylko pozoru. Otwierany dach w tylnej części nadwozia pozwalał na postawienie brezentowego namiotu, powiększającego przestrzeń wypoczynkową. Dzięki temu wyeliminowano przyczepkę i stworzono samochód, który faktycznie mógł być przydatny na campingu.
Toyota RV-2 miała 4,7 m długości, 1,78 m szerokości i zaledwie 1,3 m wysokości. Pod maską umieszczono czterocylindrowy silnik 4M o pojemności 2,6 litra, połączony z 5-biegową ręczną skrzynią biegów. Samochód zrobił bardzo pozytywne wrażenie na publiczności, w związku z czym zaprezentowano go kwietniu 1973 roku na New York International Auto show.
Odzew był bardzo pozytywny, a kolejne publikacje wskazywały, że istniało zainteresowanie potencjalnych odbiorców takim samochodem. Niestety Po przeprowadzonych kalkulacjach, Toyota uznała, że RV-2 nie będzie na tyle opłacalny, aby wprowadzać go do produkcji seryjnej – chociaż sam prototyp w pełni się do tego nadawał. Tak zakończyła się historia obu samochodów, łączących w sobie campera z samochodem sportowym.
