Zbudowany w 1952 roku FV4101 Charioteer formalnie klasyfikowany jest jako czołg, jednak w praktyce był to niszczyciel czołgów. Zaprojektowano go głównie w celu zwiększenia liczby armat kalibru 84 mm (20pdr) w brytyjskich jednostkach pancernych stacjonujących w Europie.
Pod koniec II wojny światowej podstawowym działem czołgowym i przeciwpancernym brytyjskiej armii była armata QF 17pdr kalibru 76,2 mm. Działo to spisywało się bardzo dobrze pod koniec wojny, ale wobec coraz grubszych pancerzy nowych czołgów, zwłaszcza sowieckich, było niewystarczające. W związku z tym rozpoczęto prace nad nową, cięższą armatą czołgową, oznaczoną jako QF 20pdr. Działo miało kaliber 84 mm i strzelało pociskami o masie dochodzącej do 9 kg (20 funtów).
Od 1948 roku armatę zaczęto instalować w czołgach Centurion Mk III. Równocześnie sytuacja polityczna w Europie stawała się coraz mniej stabilna, przez co wzrastało ryzyko wybuchu kolejnego konfliktu. Brytyjskie wojska pancerne, które miały przeciwstawić się radzieckiej armii potrzebowały znacznie większej liczby czołgów uzbrojonych w nowe armaty niż wynosiła produkcja Centurionów. Jedynym rozwiązaniem było przezbrojenie posiadanych czołgów z czasów II wojny światowej.
Ze względów logistycznych wybór padł na dostępne w dużych ilościach czołgi Cromwell. W ramach przebudowy w zakładach Robinson and Kershaw Ltd usuwano kadłubowy karabin maszynowy, a przednią płytę pancerną dodatkowo wzmacniano. Nieznacznie zwiększono średnicę pierścienia wieży, aby zainstalować znacznie potężniejszą wieżę mieszczącą nową armatę. Co istotne, do przeróbki wykorzystywano różne wersje Cromwelli, przez co poszczególne pojazdy różniły się parametrami i wyglądem.
Początkowo zakładano budowę 630 nowych wozów oznaczonych jako FV4101 Cromwell Heavy AT Gun, a później przemianowanych na FV4101 Tank Medium (Mk.VII mod.B) Charioteer, jednak ostatecznie produkcję wstrzymano wraz z pojawieniem się większej liczby Centurionów. Według dostępnych szacunków powstały 442 czołgi FV4101 Charioteer. W tym miejscu warto dodać, że chociaż formalnie Charioteer był klasyfikowany jako czołg, w praktyce był to niszczyciel czołgów, ponieważ pojazdy wyposażano jedynie w amunicję APDS do niszczenia czołgów i pojazdów pancernych.
Pojazd miał 8,8 m długości i ważył 28,5 tony. Uzbrojenie składało się z armaty QF 20pdr kalibru 84 mm oraz karabinu maszynowego Browning M1919 kalibru 7,62 mm zamontowanego w wieży. Napęd stanowił silnik Rolls-Royce Meteor o mocy 600 KM, zapewniający prędkość około 51 km/h.
Kariera Charioterów była stosunkowo krótka, ponieważ już w 1954 roku zakończono produkcję i zaczęto wycofywać wykorzystywane już pojazdy. W 1956 roku 56 FV4101 sprzedano Austrii, 24 Jordanii, która przekazała część pojazdów Libanowi, który ponadto pozyskał kilkanaście wozów z Wielkiej Brytanii, posiadając ostatecznie 43 czołgi tego typu. Kilka libańskich Charioterów trafiło do Palestyny pod koniec lat 70. Jednym z ciekawszych zagranicznych użytkowników tych wozów była Finlandia, która zakupiła 38 czołgów w 1960 roku. Wykorzystywano je 1979 roku, po czym część zmagazynowano. Dopiero w 2007 roku ostatecznie wycofano je z rezerwy i sprzedano.
FV4101 Charioteer był typowym pojazdem przejściowym, który powstał z potrzeby chwili. Czołgi te nigdy nie miały stanowić istotnej części brytyjskich wojsk pancernych. Ciężko ocenić jakość tych wozów, ponieważ nigdy nie wzięły udziału w regularnych walkach pancernych, do których je projektowano. Można jedynie uznać, że w swoim czasie armata 20pdr była całkiem niezła, ale szybko ustąpiła miejsca armacie L7 kalibru 105 mm (która powstała na bazie armaty 20pdr).