Podczas II wojny światowej radziecka armia nie posiadała własnego transportera opancerzonego piechoty. Korzystano jedynie z pojazdów dostarczonych w ramach programu Lend-Lease oraz doraźnych rozwiązań i modyfikacji różnych pojazdów. Dopiero w 1947 roku rozpoczęto prace nad BTR-40, pierwszym produkowanym seryjnie radzieckim lekkim transporterem opancerzonym.
W ramach programu Lend-Lease do ZSRR trafiło 3310 transporterów opancerzonych M3A1 Scout Car oraz kilka tysięcy półgąsienicowych transporterów opancerzonych różnych typów. Były to jedyne masowo występujące transportery opancerzone w radzieckiej armii. W ZSRR produkowano jednak sporo samochodów pancernych, m.in. BA-64 oraz liczne ciężarówki, zarówno kołowe jak i półgąsienicowe, które wykorzystywano do transportu żołnierzy i przenoszenia uzbrojenia. Pojazdy te nie mogły jednak spełniać zadań typowych transporterów opancerzonych, czyli przewozić żołnierzy bezpośrednio na froncie w warunkach zagrożenia ostrzałem.
Analizując wykorzystanie pozyskanych od Aliantów transporterów opancerzonych, w 1947 roku radzieckie władze zleciły opracowanie własnego, czterokołowego lekkiego transportera opancerzonego piechoty. Prace nad pojazdem rozpoczęto w zakładach GAZ pod kierownictwem W.A. Dedkowa. Jako bazę wybrano podwozie ciężarówki GAZ-63, przy czym poddano je takim modyfikacjom, że w praktyce powstało nowe podwozie. Można spotkać się z opinią, że podczas prac nad BTR-40, jak nazwano pojazd, wzorowano się na M3A1 Scout Car, jednak w praktyce pojazdy te mają jedynie podobny ogólny układ konstrukcji, ale podobne podobieństwo wykazuje wiele pojazdów.
Zastosowano samonośne nadwozie, umieszczone na nieznacznie skróconym podwoziu GAZa-63, w którym zastosowano dodatkowe amortyzatory hydrauliczne, ale zachowano przeniesienie napędu na wszystkie koła i sztywne mosty napędowe. Zainstalowano mocniejszy sześciocylindrowy, czterosuwowy silnik gaźnikowy GAZ-40 o mocy 80 KM. Zapewniał on prędkość maksymalną 80 km/h i zasięg 430 km na drodze i 385 km w terenie.
BTR-40 miał 5 m długości, 1,9 m szerokości i 2,2 m wysokości, a masa pojazdu wynosiła 4300 kg. Nadwozie było otwarte od góry, mieściło kierowcę i dowódcę oraz 6-8 pasażerów. Opancerzenie miało grubość 6-8 mm. Standardowo pojazd nie był uzbrojony, ale możliwe było montowanie 1-3 karabinów maszynowych.
Po trwających 3 lata próbach, w 1950 roku rozpoczęto produkcję seryjną BTRa-40. Kontynuowano ją do 1960 roku (niektóre wersje specjalistyczne produkowane były do 1969 roku). Powstało około 8500 pojazdów w różnych wersjach, a cena eksportowa wynosiła około 30 000 dolarów za sztukę (współcześnie około 173 000 dolarów).
W toku produkcji i eksploatacji powstało wiele wersji specjalistycznych transportera. Znalazły się wśród nich m.in. BTR-40A, uzbrojony w dwa ciężkie karabiny maszynowe ZPTU-2 kalibru 14,5 mm, wykorzystywane do zwalczania celów latających, BTR-40B z zamkniętym przedziałem transportowym i zmniejszoną ładownością do 6 pasażerów, BTR-40Kh, czyli pojazd przystosowany do zwiadu w warunkach wykorzystania broni masowego rażenia, BTR-40ZhD, przystosowany do poruszania się po torach kolejowych oraz BTR-40P, który w toku prac rozwojowych przerodził się w całkowicie nowy pojazd – BRDM-1.
W Chinach powstała lokalna kopia transportera oznaczona jako Type 55. Kuba, będąca jednym z ważniejszych zagranicznych użytkowników tych pojazdów opracowała wersję przeciwlotniczą z zmienionym układem nadwozia, oraz pojazd przeciwpancerny z wyrzutniami przeciwpancernych pocisków kierowanych. Również w NRD opracowano lokalne, niewielkie modyfikacje tych transporterów.
BTR-40 stał się podstawowym transporterem opancerzonym radzieckiej armii w latach 50. jednak szybko okazało się, że nie ma on odpowiednich możliwości poruszania się w trudnym terenie, a jego ładowność również nie jest najlepsza. Zastąpiono go w związku z tym większym BTR-152. Mimo to, wiele z nich pozostało w eksploatacji przez długie lata zarówno w ZSRR jak i w innych krajach, do których je eksportowano.
Użytkownikami tych transporterów są jeszcze lub były: Kuba, Egipt, Etiopia, Indonezja, Iran, Laos, Nikaragua, Korea Północna, Syria, Tanzania, Wietnam, Jemen, Afganistan, Albania, Algieria, Angola, Kambodża, Bułgaria, NRD, Węgry, Izrael (zdobyczne pojazdy), Mali, Mongolia, Polska (około 400 egzemplarzy) Somalia, Uganda i Jugosławia.
Przy tak licznej produkcji i eksporcie do tylu krajów, BTRy-40 uczestniczyły w wielu lokalnych konfliktach. Obecnie większość pojazdów tego typu, które jeszcze pozostają w eksploatacji używana jest do zadań patrolowych i policyjnych, a nie typowo bojowych, głównie z powodu słabego opancerzenia, braku skutecznego uzbrojenia oraz ogólnie wieku i zużycia pojazdów.